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Kinematik

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Unterabschnitte

• Definition der Kinematik
• Skelettrepräsentation
  • Teile eines Skeletts / Arten von Gelenken
  • Absolute Koordinaten
  • Hierarische (relative) Repräsentation
  
  
• Vorwärtskinematik
• Inverse Kinematik
  • Anwendungsgebiete
  • Lösen mit Polynomgleichungen
  • Iterative Verfahren
  • Newton-Verfahren
  • Iterative Nullstellensuche mit invertierter Jakobimatrix
  • Nicht-Lineares Programmieren
  • Quadratisches Programmieren
  • Zhao und Badler

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