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Vorwärtskinematik


\begin{displaymath}X=f(\theta)\end{displaymath}

wobei $X$ der Vektor des Endeffektors ist und $\theta$ der Winkelvektor. Die Funktion $f$ ist eine nicht lineare, stetige, differenzierbare Funktion. Sie kann als Summen und Produkten trigonometrischer Funktionen dargestellt werden.