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Suchbaum mit Kostenfunktion
Es wird ein Suchbaum mit einer Kostenfunktion eingesetzt, um den idealsten Pfad zu finden. In die Kostenfunktion fließen ein:- die Kosten für eine neue Kante
- die legal gangbaren Kanten
- das Halten bei dem letzten Knoten
Ausgesuchter Pfad soll den gewünschten Pfad möglichst gut approximieren. Die oben genannte Kostenfunktion wird über den quadratischen Abstand definiert.